配网带电作业机器人位姿估计系统及方法

本申请公开了一种配网带电作业机器人位姿估计系统及方法，属于机器人视觉感知技术领域。该系统包括：输入预处理模块，对RGB‑D图像进行降噪、增强处理；共享特征提取模块，基于轻量化卷积架构提取多尺度通用特征；6D位姿估计模块，基于神经隐式场处理图像得到位姿估计结果；联合优化模块，通过多任务损失函数协同位姿估计结果，实现检测与位姿估计共享特征提取。系统采用自适应中值滤波和同态滤波消除噪声和光照不均，双边滤波优化深度图；特征提取引入瓶颈结构和空洞卷积，嵌入秩增强线性注意力模块；位姿估计通过神经隐式场建模几何场和外观场，生成并优化姿态假设。本申请解决了配网带电作业环境下位姿估计精度低、实时性差的问题，提高了机器人作业安全性和效率。