一种多级冗余伺服控制系统及控制方法

本申请公开了一种多级冗余伺服控制系统及控制方法，控制系统包括：余度控制模块、舵机控制模块和位置采集模块。余度控制模块的各个余度控制器相互通信，基于第一选定机制确定某一余度控制器为主余度控制器，确定其他余度控制器为从余度控制器；主余度控制器根据第二选定机制从多个输入命令中裁决出目标控制命令；根据第三选定机制从多个位置数据中裁决出目标位置数据；根据第四选定机制从多路舵机控制支路中裁决出目标舵机控制支路；主余度控制器基于目标控制命令和目标位置数据，生成舵机控制指令，发送至目标舵机控制支路以控制对应电机运行。本申请技术方案，能够形成冗余度更好的伺服控制系统，有效增加系统运行的稳定性和可靠性。