一种电动铰接四履带拖拉机自主跟踪系统

本发明公开了一种电动铰接四履带拖拉机自主跟踪系统，包括感知模块、路径规划模块和自适应行走模块；该系统通过多源感知融合与动态环境建模，显著提升了复杂农田环境下的环境认知精度与鲁棒性；进一步通过全局规划结合动态窗口局部优化、滑移区域过滤、地貌通行权重评估及能耗优化模型，生成符合铰接履带车辆动力学特性的可通行路径，有效解决传统轮式路径规划方法在非结构化地形中的适应性缺陷；同时通过求解最优控制序列及PID参数动态调节的双重控制机制显著抑制了因铰接转向特性与履带速度差异导致的路径偏离。