一种基于视觉的取油口识别方法及系统

本发明提供一种基于视觉的取油口识别方法及系统，该方法包括：取油机器人移动至变压器取油指定位置后，通过机械臂上单目相机采集取油口图像；通过深度学习算法识别取油口目标区域，提取取油口目标区域进行二值化处理，并通过最小外接矩形拟和取油口轮廓，将最小外接矩形中心点作为取油口，计算取油口在图像中的坐标；通过激光位移传感器测量机械臂末端到取油口的相对距离；根据取油口在图像中的坐标、机械臂到取油口的相对距离、相机内外参以及激光位移传感器的标定位姿，计算取油口在世界坐标系下的位置，根据取油口位置通过驱动机械臂将取油管移动至目标取油口位置。通过该方案可以提高变压器取油效率，节省人工成本，保障取油作业的安全性。