变幅机构及其控制方法、喷涂机器人

本发明公开了一种变幅机构及其控制方法、喷涂机器人，所述变幅机构包括转台、第一变幅油缸、第二变幅油缸、连接机构、锁紧组件、第一检测单元和控制单元；所述连接机构与臂架固定连接，连接机构的第一端、臂架和转台共轴铰接；所述连接机构的第二端与第一变幅油缸和第二变幅油缸连接；所述第一检测单元用于检测臂架是否转动到位，控制单元用于在臂架转动到位时控制锁紧组件与连接机构的第三端和转台连接，以实现转台与连接机构的连接锁止，在起臂状态向趴臂状态切换时控制锁紧组件与连接机构的第三端和转台断开，以实现连接机构的第三端与转台的分离释放。本发明实现了大扭矩臂架变幅，能够实现上下90°直角变幅。