基于双目视觉的机械臂自动超声扫描方法及相关产品

本申请公开了一种基于双目视觉的机械臂自动超声扫描方法及相关产品。该方法包括：获取第一对象在第一坐标系下的第一三维信息，第一三维信息是基于包括第一对象的双目图像确定的，第一对象包括第一点，第一坐标系是基于机械臂的基座构建的坐标系。基于第一三维信息，确定第一点的第一法向量。基于第一法向量，确定第一坐标系下的第一位姿；第一位姿为超声探头通过发射超声波，并基于超声波的反射信号生成超声图像时的位姿，包括超声波的超声扫描面过第一点。其中，在超声探头的位姿为第一位姿的情况下，超声扫描面与第一法向量的夹角小于或等于第一阈值。还公开了相应的产品。通过本申请提供的方法，可提高确定超声探头的位姿的效率。