多门机协同作业控制方法及系统

本发明提供一种多门机协同作业控制方法及系统，涉及多门机协同操作技术领域，所述方法步骤包括获取船舱舱内点云数据，构建数字高程模型，生成物料分布信息并提取舱口边界和接料斗位置信息；基于所述数字高程模型和所述物料分布信息划分抓取窗口，计算每个所述抓取窗口的物料高度、向心度和安全度，以综合选取抓取点；建立多门机统一坐标系，融合激光雷达里程计信息、IMU里程计信息及门机运动结构约束，通过卡尔曼滤波实现门机象鼻梁的高精度定位；结合人工势场和A算法为多门机规划避碰路径，并在路径点中嵌入时序信息以确保协同运动；在清舱阶段，实时获取清舱机器的位置信息，并对所述抓取点进行动态调整以避免碰撞。