一种基于视觉自主学习的免示教焊接机器人路径规划系统

本发明提供一种基于视觉自主学习的免示教焊接机器人路径规划系统，涉及工业焊接技术领域，包括：位姿补偿模块，用于在夹具基座表面呈L形布置三个红外反光标记点，利用立体相机采集标记点与工件的原始点云，并预处理点云；基于标记点实际坐标与理论坐标的偏移量生成位姿补偿矩阵，输出去噪点云数据集及补偿矩阵；位姿校正模块，用于基于去噪点云数据集，采用随机采样一致性算法拟合工件平面方程，并将位姿补偿矩阵作用于工件平面方程，修正因夹具漂移导致的位姿误差，计算焊缝轨迹端点坐标，输出校正后的焊缝位姿参数及扫描姿态指令。本发明能补偿夹具漂移、校正焊缝位姿、提取三维特征并规划无碰撞路径，提升焊接精度、效率及自动化程度。