道路坡度估计方法、装置、终端及介质

本发明提供一种道路坡度估计方法、装置、终端及介质，所述方法包括：获取车辆传感器信息和车辆动力信息；将所述车辆速度信息和所述车辆动力信息输入BiLSTM模型，得到车辆估计质量；根据将所述车辆估计质量、所述车辆传感器信息和所述车辆动力信息，建立纵向动力学模型，并通过SRCKF算法对所述车辆估计质量、所述车辆传感器信息、所述纵向动力学模型和所述车辆动力信息进行处理，得到道路估计坡度。将已估计车辆质量作为已知参数嵌入纵向动力学模型，结合平方根容积卡尔曼滤波算法对道路坡度进行解耦估计，降低了车辆质量估计和道路坡度估计之间的耦合误差，提高了在复杂动态工况噪声和载荷剧烈波动条件下的估计精度和稳定性。