欠驱动水下机器人拖拽系统的建模与定量自触发控制方法及系统

本发明涉及水下机器人的自动控制领域，公开了一种欠驱动水下机器人拖拽系统的建模与定量自触发控制方法及系统，其包括：基于牛顿力学建立负载位置子系统、缆绳方向子系统和水下机器人姿态子系统模型，并基于反步法每个子系统的控制任务分解为运动学模型和动力学模型，以刻画水下机器人在执行拖拽任务时各子系统的运动学和动力学特性；采用定量自触发控制方法设置负载子系统控制器，以使负载子系统位置响应约束在预先设置的边界函数内；采用反步自触发控制方法设置缆绳方向子系统控制器、以及水下机器人姿态子系统控制器，通过自触发使控制信号当且仅当预设条件满足时才会更新并传输至执行机构。本发明填补了水下机器人拖拽系统建模的空白。