一种基于解空间设障的机器臂抓取规划对抗攻击方法

本发明属于机器人安全领域，公开了一种基于解空间设障的机器臂抓取规划对抗攻击方法，方法包括：S1，对机器人进行多次的抓取仿真，记录下每次执行时末端执行器的路径序列；S2，基于路径序列生成能够表征机器人路径偏好的三维热力图；S3，将三维热力图离散化成三维网格；S4，基于三维网格分别计算每个网格点到目标网格点的可达分值；S5，基于可达分值构建多目标优化模型，对多目标优化模型进行优化，获得最优障碍物集合。本发明根本性地解决了现有技术因盲目性导致的低效和低成功率问题。本发明能找到用最小、最少、最隐蔽的障碍物组合来达成攻击目的的策略，从而在本质上解决了现有技术高成本、高风险的弊病。