一种基于机器视觉的机器人磁流变抛光位姿闭环控制方法

本发明公开了一种基于机器视觉的机器人磁流变抛光位姿闭环控制方法，涉及光学元件超精密加工技术领域，包括以下步骤：在平面镜上分别进行不同浸深的均匀抛光，拍摄抛光过程中不同浸深下的磁流变缎带宽度；得到不同浸深时的基准缎带宽度，建立规律函数；生成机器人抛光基准位姿与速度的数控程序；执行基准数控程序，根据规律函数，计算该时刻下的浸深与给定浸深的偏差，转换为位姿补偿量；通过单片机控制步进电机进行位姿补偿，使抛光全过程的浸入深度与设定值一致，消除机器人的位姿误差。采用本方案，能根据缎带轮廓图像得到机器人法向运动误差并进行误差闭环补偿，实现机器人磁流变抛光的位姿精确控制，提供抛光过程中去除效率的稳定性。