基于YOLO与单目视觉的目标位置信息获取方法和装置

本申请公开了一种基于YOLO与单目视觉的目标位置信息获取方法和装置，涉及计算机视觉领域。所述方法包括：获取单目摄像头采集的图像，通过YOLO模型识别图像中的目标物和目标物的二维位置信息；基于单目摄像头的内参，获取目标物在图像中的方位特征；采用单目深度估计算法，得到深度估计，并基于方位特征引入偏角余弦补偿因子，获取修正后的深度估计；基于连续的图像识别并追踪已知空间关系的参考物，自适应更新单目摄像头的外参；根据修正后的深度估计、二维位置信息、内参和外参，获取目标物的三维位置信息。上述方法通过单目摄像头与轻量化YOLO神经网络，实现了低成本、高效率的三维定位。此外，引入偏角余弦补偿和在线自标定机制提高定位准确度。