一种协作机器人变阻抗导纳控制方法及系统

本发明涉及一种协作机器人变阻抗导纳控制方法及系统，属于协作机器人柔顺示教学习技术领域，协作机器人变阻抗导纳控制方法实时获取协作机器人拖动示教过程中操作员的表面肌电信号；基于构建的末端交互力回归预测模型对表面肌电信号进行预测，获得三维末端交互力预测值，基于三维末端交互力预测值以及实时获取的协作机器人末端速度构建操作员运动意图指标；基于操作员运动意图指标对变阻抗参数进行调节，并基于构建的能量容器模型对调节后的变阻抗参数进行稳定性约束，以实现协作机器人变阻抗导纳控制，提升了人机交互的安全性与可靠性。