一种磁吸式内外联动无缆管道机器人及其控制方法

本发明提出一种磁吸式内外联动无缆管道机器人及其控制方法，机器人包括外部环形牵引装置和内部检测装置；外部环形牵引装置包括环形主体、履带动力系统、控制模块和磁吸装置；内部检测装置跟随外部环形牵引装置沿管道内部前进。本发明的管道机器人采用内外分体式结构，外部环形牵引装置沿着管道外壁前进，通过环形主体上的支撑杆着力于管道外壁，履带动力系统提供行进动力，磁吸系统隔着管道外壁吸附位于管道内壁的内部检测装置；内部检测装置在管道内部同步前进，能够同时对管道内外进行监测，实现了内外装置无缆化检测，控制更加精准，同步效果好，越障能力强，能精准识别管道内部异常，显著提升检测效率与安全性。