基于多模态特征融合的无人机视觉导航定位方法及装置

本申请涉及计算机视觉与无人机导航定位技术领域，公开了一种基于多模态特征融合的无人机视觉导航定位方法及装置；其方法包括：获取无人机飞行区域的高分辨率光学卫星影像以及无人机采集的目标飞行高度的光学影像；对卫星影像进行预处理，获取预处理后的目标卫星影像；将目标卫星影像和光学影像分别输入到特征提取网络中，提取目标卫星影像和光学影像的点特征、线特征和面特征；将点特征、线特征和面特征输入到特征匹配网络，获取目标卫星影像和光学影像中同名点的对应关系；计算目标卫星影像和光学影像的仿射变换矩阵，基于仿射变换矩阵和目标卫星影像的地理信息计算无人机的位置坐标。本申请提高了复杂场景下无人机导航定位的精度和鲁棒性。