针管组模块、穿刺执行器及手术机器人

本发明公开了针管组模块、穿刺执行器及手术机器人，适于眼底显微手术的视网膜血管注射和视网膜层下注射，该针管组模块包括：针尖；内管，与针尖相连且在连接处设置成弯曲段，所述内管为形状记忆材质且设置有预弯曲角度，所述针尖与所述内管的内部设置有注药通道；外管，至少部分所述内管滑动连接于所述外管内，所述针尖与所述内管能够于所述外管内做伸缩运动，所述针尖、所述内管与所述外管能够做旋转运动；力感知元件，安装于所述外管。本发明解决了调整穿刺视网膜的角度问题，能够同时集成高精度眼内柔性臂和力感知元件，使得视网膜层下注射手术穿刺过程中，通过力感知元件精确感知深度，能够延长穿刺路径，避免药物反流，从而提高手术成功率。