一种地下含铁磁材质的管道探测和定位方法及其装置

本发明公开了一种地下含铁磁材质的管道探测和定位方法及其装置。本发明将多个磁通门传感器和位置与姿态传感器安装在支撑架上，通过驱动支撑架旋转，实现对地下管道的快速磁扫描测量，并估算出管道的走向和水平位置以及深度。本发明采用旋转扫描策略大幅提升效率，并且避免因地面不平整或泥泞的问题，适用于检测细长结构的铁磁性目标；使用磁场极值点的坐标估算管道的走向和深度，能够估计沿着任意一条直线非均匀分布的铁磁性目标位置；本发明不需要精确的磁场值，适用于干扰强的复杂环境，且估算时间短，支持管道的实时定位；使用多个测量节点在不同高度下的测量数据，估算各个测量节点下方对应的管道深度，因此即便管道不是水平埋设亦可应用。