一种汽车总装车间的全自动切入主线的天窗机械臂及其装配方法

本发明公开了一种汽车总装车间内全自动切入主线的天窗机械臂，取料机械臂通过扫码识别车型并拾取对应天窗物料；安装机械臂设有垂直升降结构、激光雷达扫描仪及可伸缩固定框架组件，能接收天窗、判断切入时机并随行装配至白车身。轨道架本体两侧有滑槽，一侧滑槽通过滑触线安装座固定滑触线，另一侧滑槽通过波导槽安装座固定 SEW 波导槽，共同组成供电与通讯组件。活动滑板位于轨道架本体上，其下方的扫描相机可读取 SEW 波导槽反面二维码带的位置信息，以确定自身当前位置。主线 PLC 与机械臂 PLC 借助以太网协议实现生产者‑消费者通讯，传递车型信号及定位指令，从而实现天窗机械臂在汽车总装车间内全自动切入主线进行天窗装配作业。