一种基于雷达点云数据的矿井车辆速度估计方法、系统、存储介质及程序产品

本发明提出了一种基于雷达点云数据的矿井车辆速度估计方法、系统、存储介质及程序产品，应用于矿井中车辆，车辆设置有雷达，以采集矿井中点云数据，所述方法包括：获取当前帧点云数据，并对点云数据进行预处理，提取各点径向速度、方位角及俯仰角；采用随机采样一致性RANSAC算法从生成多个速度候选值，并估计出最佳速度；统计多帧速度最佳估计值，进行滑动窗口平滑处理，得到最终的车辆速度估计值。本发明采用RANSAC算法从点云数据中得到多个速度候选值，选取内点最多的作为最佳候选速度，以抵抗噪声和异常点干扰，利用滑动窗口平均法平滑处理多帧最佳候选速度，保证速度估计准确性，并满足矿井车辆实时导航的需求。