一种在线数据驱动的非线性系统滑模控制方法及系统

一种在线数据驱动的非线性系统滑模控制方法及系统，涉及自动控制技术领域。本发明针对传统数据驱动滑模控制算法需要时时建立动态线性化数据模型且仅能依靠在线数据进行控制器设计，存在计算效率低，灵活性受限的缺点等问题而提出的。技术要点：建立部分未知非线性离散系统数学模型并设计积分型滑模面、采集数据样本并设计可保障系统H∞鲁棒稳定性和非脆弱性的约束条件、设计满足离散滑模存在性和到达性条件的积分滑模控制器，依托数据序列矩阵，基于自适应趋近律进行积分滑模控制律设计，使得控制器设计满足离散滑模存在性和到达性条件的同时能够减弱指数趋近律的抖振；建立和求解优化问题得到控制器。本发明实现了基于Willems基本引理的数据驱动控制与积分滑模控制的结合，提升算法的鲁棒性和非脆弱性。本发明所提方法对推动数据驱动控制技术的发展和促进积分滑模控制在部分未知非线性系统中的实际应用具有重要意义。