一种大型电力变压器智能焊接工作站衍架及其控制方法

本发明涉及一种大型电力变压器智能焊接设备设计技术领域，具体涉及一种大型电力变压器智能焊接工作站衍架及其控制方法。衍架包括支撑架体、带位移反馈的电控液压支腿、相机、焊枪固定架及电控横移机构；控制模块基于相机捕获的变压器图像，通过边缘特征识别位姿并计算其高度，同步生成液压支腿伸缩量及横移机构位移指令，实现焊枪高度与位置的自动调节。控制方法涵盖：基于视觉的边缘检测算法、位姿解算及闭环运动控制流程，消除人工干预误差。本发明显著提升大型变压器焊接精度与效率，适用于复杂工况的自动化焊接需求，融合机器视觉与闭环控制技术，显著提升焊接定位精度与效率，解决传统设备依赖人工调节、柔性差、作业风险高的缺陷。