一种绳索驱动的超长径比多构态子母式柔性机械臂

本发明涉及一种绳索驱动的超长径比多构态子母式柔性机械臂，包括：母柔性机械臂，包括依次连接的母驱动箱、多个母单自由度连续体段、多个母双自由度连续体段和末端锁解装置，母柔性机械臂的多个母单自由度连续体段和多个母双自由度连续体段为中空结构，其中部连接形成第一中空区域；子柔性机械臂，子柔性机械臂包括依次连接的主动驱动段、被动传动段和子驱动箱。超长径比多构态子母式柔性机械臂突破了单个柔性机械臂长径比增加带来的控制精度低、运动稳定性差等问题，通过子、母柔性机械臂协作实现柔性机械臂的大范围可达与超长径比结构，实现柔性机械臂在重型燃气轮机检测等高要求环境下的作业。