一种基于深度图的平稳接触柔顺控制方法

本发明属于机器人自动控制技术领域，具体涉及一种基于深度图的平稳接触柔顺控制方法，步骤1：通过安装于机器人末端的深度相机采集环境深度图，提取中心区域像素的深度值并计算平均距离zp，作为物体与机器人末端的实际距离；步骤2：根据所述实际距离zp和预设安全距离阈值r，采用二次函数模型生成虚拟力fp；步骤3：串联虚拟导纳接触阻抗控制器的设计，导纳控制部分中的力是用距离传感器输出计算的虚拟力；步骤4：选择适当的导纳及阻抗参数，使得接触力在接触之后立即平滑地增加，并且最终过渡到由阻抗控制部分定义的接触阻抗力，本发明在机器人接触环境时实现无冲击的平稳过渡，并在接触后稳定地施加期望力。