一种基于多层几何残差建模的机械臂标定方法及系统

本发明公开了一种基于多层几何残差建模的机械臂标定方法及系统，解决了现有技术中机械臂标定过程中没有考虑到轨迹本身所携带的几何结构信息的问题，具有提高标定准确性的有益效果，具体方案如下：一种基于多层几何残差建模的机械臂标定方法，包括在机械臂按预设轨迹运动过程中，获取机械臂末端的实际位置；将连续的预设轨迹划分为若干段具有局部几何一致性的轨迹段，在每一轨迹段内根据初始的运动学参数向量计算出机械臂末端的初始理论位置，通过机械臂末端的理论位置和获得的机械臂末端的实际位置来构建多类残差；获得全局参数增量，将全局参数增量与初始的运动学参数向量或上一轮的运动学参数向量结合，得到新一轮迭代的运动学参数向量。