汽车电液复合ABS分层优化控制方法

本申请涉及一种汽车电液复合ABS分层优化控制方法，包括：建立车辆动力学模型；采用改进后的天鹰算法确定LQR控制器的优化变量，得到优化后的LQR控制器；基于优化后的LQR控制器计算汽车的总制动力矩；通过模糊控制器将总制动力矩分配给电机系统和液压系统。本申请采用改进后的天鹰算法增大了天鹰搜索空间的范围并提高搜索精度，进而对上层中的LQR控制器进行优化，使其能够更快、更精确的计算出不同工况下所需的总制动力矩，提高了系统的自适应能力、鲁棒性和计算效率；本申请不仅能增强电液复合制动系统对不同路况的适应能力，还能有效优化制动力分配，使滑移率更贴合理想值，从而进一步提升车辆的制动性能。