车辆编队协同避障方法、装置、设备及存储介质

本申请涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车辆编队协同避障方法、装置、设备及存储介质，提升编队车辆对障碍物的协同避障效率与安全性的优点的问题。车辆编队协同避障方法包括：通过各车辆上搭载的多个传感器采集多模态环境数据；将所述多模态环境数据输入预设的端到端深度学习模型进行障碍物检测，并当检测到障碍物时输出第一避障控制指令集合，以指引本车避障行驶；将所述第一避障控制指令集合和检测到的障碍物信息进行封装，并通过C‑V2X车间通信模块进行前车避障数据包共享；当跟随车辆未检测到障碍物，且接收到所述前车避障数据包时，基于所述障碍物状态包进行协同路径规划，得到第二避障控制指令集合，以指引所述跟随车辆避障行驶。