基于泊车场景的点云提取方法、泊车方法及装置

本申请提供一种基于泊车场景的点云提取方法、泊车方法及装置，该方法包括：根据车辆的轮速脉冲数据和IMU数据，确定车辆的相机位姿的变换矩阵；基于边缘检测模型，对预采集的泊车图像进行边缘检测，得到边缘检测结果，所述边缘检测结果包括关于静态障碍物的障碍物检测点；根据所述相机位姿的变换矩阵，获取所述障碍物检测点的多帧图像跟踪结果，并根据所述多帧图像跟踪结果获取所述障碍物检测点的深度信息，以基于所述深度信息获取所述泊车图像对应的点云数据。通过上述方法，可以有效提高泊车场景下的点云提取精度，并降低了点云提取过程中计算量。