一种基于交互车辆轨迹预测的自动驾驶车辆轨迹规划方法

本发明公开了一种基于交互车辆轨迹预测的自动驾驶车辆轨迹规划方法，发明涉及车辆决策规划领域。本发明提出基于交互车辆轨迹预测模型，首先运用五次多项式曲线和碰撞剩余时间为车辆规划行驶路径；接着使用考虑车辆行驶参数、形状尺寸和空间影响的SSA‑AN轨迹预测模型实现对主车周围车辆未来行驶轨迹的精确预测，根据碰撞判定模型计算主车与交互车辆间的潜在碰撞为主车规划合理的纵向行驶速度，继而得到车辆规划轨迹；接着采用基于MPC的横向控制器对车辆横向方向控制，采用基于PID的纵向控制器对车辆纵向速度控制。