一种六自由度运动平台位姿异常监测方法、系统及装置

本发明提供了一种六自由度运动平台位姿异常监测方法、系统及装置，涉及位姿异常监测技术领域，方法主要包括：在上平台的下表面设置相机；在支撑面的上表面设置二维码标记；控制六自由度运动平台运行时，通过相机实时采集含有所述二维码标记的图像；通过机器人操作系统中的AR Track Alvar包，实时估计六自由度运动平台的位姿信息；通过训练完成的Transformer模型，检测出异常位姿并生成报警信息。本方案通过计算机图像识别技术及Transformer模型进行位姿异常监测，免受环境干扰，无需布设大量传感器，从而大幅减少设备采购、安装、校准以及维护的难度及成本。本方案还具有运行稳定、结果可靠、响应速度快以及计算资源需求少等优点。