手术设备摆位方法及系统

本公开公开了一种手术设备摆位方法及系统，通过第一标记物和第二标记物的位置信息分别确定手术区的运作范围以及机械臂末端的初始运动范围，计算初始运动范围包络运作范围状态下机械臂台车需要移动的推荐移动路径，并控制机械臂台车移动至目标位置；根据目标位置确定机械臂台车移动后机械臂末端的最终运动范围，基于最终运动范围与导航设备的视野范围的位置关系，确定导航设备的目标位姿并控制导航设备运动至目标位姿，最终实现机械臂台车和导航设备的摆放。该方案无需过度依靠医生经验，摆放过程无需多次试验和逐步调整，摆放一步到位。减少了手术中机械臂位置限制无法正常进行手术或导航设备视野偏移无法进行位置识别的问题。