一种小车通过狭窄通道的局部路径规划方法及系统

本发明实施例公开了一种小车通过狭窄通道的局部路径规划方法及系统，通过实时感知环境障碍物与通道空间数据，当通道剩余宽度小于车体宽度的1.5倍时触发窄道通行模式；接着将障碍物坐标转换至车体坐标系，依据横向分布确定绕行方向；基于方向动态选取四个路径控制点，其中第二控制点根据障碍物边界位置叠加车体半宽与预设安全间距计算生成，第三控制点沿车体长度方向延伸；利用三阶贝塞尔曲线连接控制点生成初始路径，通过轨迹平滑算法优化曲线连续性；最后结合小车物理模型计算运动参数并输出控制指令。显著提升了狭窄通道通过成功率，避免传统算法导致的运动振荡问题，同时降低计算资源消耗。