基于双编码器实现协作机器人关节正负360度运行的系统

本发明涉及一种基于双编码器实现协作机器人关节正负360度运行的系统，属于协作机器人领域，该系统包括：双编码器架构包括：电机侧磁绝对值编码器和减速器侧磁绝对值编码器；第一编码器电路板处理电机侧磁绝对值编码器的编码器信号；第二编码器电路板处理减速器侧磁绝对值编码器的编码器信号；主控电路板用于对电机侧磁绝对值编码器和减速器侧磁绝对值编码器进行零点标定，主控电路板的处理器在协作机器人正常运行时，采用多圈值存储策略对关节的实际位置或减速器侧编码器值进行周期性记录；主控电路板计算出当前实际的多圈计数值，进而计算出协作机器人关节的实际位置。本发明的系统可以彻底消除电池依赖，具有高可靠性的特点。