一种全向喷漆机器人及控制方法

本发明涉及喷漆的技术领域，并具体公开一种全向喷漆机器人及控制方法，全向喷漆机器人包括行走模块、喷涂模块以及感知模块，行走模块包括AGV车体以及AGV车内的控制单元，控制单元与AGV车体内的驱动电机相接，以控制AGV车体进行全向运动，喷涂模块包括机械手以及通过机械手可移动设置在该AGV车体上的喷枪，AGV车体可以带动多自由度的喷枪进行全向运动，其可以适用于各种复杂的地形，感知模块包括第一探测传感器，该第一探测传感器用于检测预设路径上的平整度，并与控制单元以及机械手电信号连接，通过第一探测传感器可以实现“检测‑避障‑重规划”的毫秒级响应，其既可以保证整体运动的稳定性，又可以通过喷枪对应的空间位置调节，确保涂层均匀性。