基于杆塔薄弱点拆除的无人化拆塔机器人及拆塔方法

本发明公开了基于杆塔薄弱点拆除的无人化拆塔机器人，包括自行走底盘，多自由度液压作业臂安装在自行走底盘的前侧，切割执行机构安装在多自由度液压作业臂的悬臂端；所述切割执行机构包括形成于切割执行机构前端的导向定位模块以及进行抓取动作的抓取模块，切割模块与抓取模块固定并使切割模块随抓取模块同步移动，切割模块的数量为两个且两个切割模块对称安装在抓取模块的上下两侧。上述切割模块与抓取模块形成同步动作的集成化结构，具体的，在抓取模块弧形夹持钳闭合锁定角钢支柱的同时，双切割模块沿预设角度完成双侧同步切割，减少设备空行程与工序衔接等待时间，实现无人化角钢塔拆除的同时，减少工作步骤。