基于形状约束的通用6D姿态估计方法

本发明提供一种基于形状约束的通用6D姿态估计方法，涉及图像与视频处理领域。包括以下步骤：(1)输入图像和渲染图像：(2)目标检测与图像裁剪；(3)预定义旋转样本集；(4)高斯混合模型构建，并用高斯混合模型采样：(5)候选姿态生成：(6)渲染图像生成；(7)特征提取；(8)相关性体积构建；(9)GRU特征处理；(10)光流预测与置信度计算；(11)PnP优化；(12)将输出目标物体的精确6D姿态。本发明通过创新的基于光流的迭代优化策略，显著提升了姿态估计的效率和精度。级联网络架构和置信度分解机制极大地提高了算法的鲁棒性和泛化能力。