一种基于多旋翼无人机的图像识别方法

本发明公开了一种基于多旋翼无人机的图像识别方法，涉及图像识别与无人机自主感知技术领域，在飞行过程中通过集成式双模传感模组实时获取图像帧与姿态信息；基于惯性参考系构建姿态重建模型，对图像帧进行动态畸变校正与时间同步；引入图像熵变化率驱动的自适应增强机制，生成多分辨率图像金字塔；采用结合图像金字塔与航迹预测模型的深度交叉注意力神经网络，实现目标多尺度识别与动态跟踪；根据目标识别结果与飞行轨迹信息评估目标行为稳定性，当稳定性不足时触发局部再巡视策略并回飞重采图像，形成闭环识别控制流程；该方法具备识别精度高、鲁棒性强、适应动态场景能力优等优点，适用于巡检、监测、灾害评估等多种无人机应用场景。