一种肋间隙方向计算方法、相关方法及装置

本发明公开了一种肋间隙方向计算方法、相关方法及装置，该肋间隙方向计算方法包括：控制探头往复移动；基于当前超声图像利用深度学习图像分割模型识别所有的分割器官，结合获取的探头位姿数据，得到每个分割器官的轮廓数据；对于每一个分割器官，计算轮廓数据表中最后一个器官的轮廓中心点在探头表面的投影与分割器官的轮廓中心点在探头表面的投影之间的距离；判断距离是否小于预设距离值，若是，则更新对应的肋间隙数据；若否，则建立一个新的肋间隙数据；重复上述过程得到所有的肋间隙数据；计算得到加权值；基于最大的加权值对应的肋间隙数据计算得到肋间隙的方向向量。能够获得精确的肋间隙的方向向量，提升超声机器人在肋间隙方向识别能力。