一种基于光电吊舱陀螺仪对编码器的实时误差补偿方法

本发明涉及光电吊舱技术领域，公开了一种基于光电吊舱陀螺仪对编码器的实时误差补偿方法，包括：获取多组陀螺仪的原始角速度数据和编码器的角度数据；对陀螺仪的原始角速度数据进行标度因子修正处理和消除零漂得到最终角速度；将最终角速度进行角速度积分，得到角度数据；将陀螺仪的角度数据与编码器的角度数据做差，得到相对误差数据和绝对误差数据；将多组的绝对误差数据做平均滤波，得到标定数据；对编码器进行验证。本发明并于光电吊舱内部的陀螺仪便能实现编码器的自动实时补偿，提高编码器的测量精度，即满足了光电吊舱的低成本化和小型化，也保证了其对编码器的精度要求。