一种基于全景激光雷达辅助的多激光雷达外参标定方法

本发明涉及一种基于全景激光雷达辅助的多激光雷达外参标定方法，应用于智能驾驶车辆上，所述方法包括：步骤1，选择具有明显结构特征的场所作为标定场景；步骤2，将待标定车辆置于标定场景中，录制车辆上需要进行外参标定的多个激光雷达的点云数据C1，并将其进行存储；步骤3，将全景激光雷达装置置于标定场景的相同位置，录制全景激光雷达的点云数据C2，并将其进行存储；步骤4，将录制的点云数据C1和C2同时进行回放，依次将C1的每个点云与C2的点云进行配准，获得待标定车辆激光雷达到辅助雷达坐标系的外参；步骤5，将待标定车辆上各个激光雷达转换到同一坐标系下，计算任意两个待标定车辆激光雷达之间的相对外参。