云台控制方法、系统、设备、存储介质及程序产品

本申请公开了一种云台控制方法、系统、设备、存储介质及程序产品，涉及云台技术领域，包括：在检测到目标云台发生外力偏移时，确定目标云台的云台停留状态；若云台停留状态为等待触发停留状态，则确定目标云台中电机当前位置与外力触发前的原目标位置之间的位置差值；若位置差值的绝对值大于或者等于预设差值，则基于目标云台停留在当前位置的持续时长确定目标云台的新目标位置，并基于新目标位置控制目标云台停留；若位置差值的绝对值小于预设差值，则驱动电机回归至原目标位置。本申请通过避免力矩无限制累积至峰值，降低了惯性与力矩的耦合影响，最终让云台在外力消失后能快速收敛至稳定状态，显著提升了控制的稳定性。