一种自主超声机器人零力拖动方法及其装置

本发明公开了一种自主超声机器人零力拖动方法及其装置，该方法包括：得到世界坐标系下的三个方向分别对应的第二力学数据；得到第三力学数据；基于第一预设值、预设参数、每个第二力学数据及对应的第三力学数据，计算得到三个方向的位移变化量，并结合获取的三个方向的当前位置，得到三个方向的下一时刻位置；确定对应的最小边界和最大边界；获取预设的Y方向的最小边界和最大边界；对于每个方向的下一时刻位置，若小于对应的最小边界，则更新为对应的最小边界，若大于对应的最大边界，则更新为对应的最大边界，得到预测位置；控制超声探头移动至三个方向的预测位置。能够精准地控制机械臂实现零力拖动，并保障安全性。