基于3D视觉的机械手点胶路径优化方法及装置

本发明涉及3D视觉技术领域，公开了一种基于3D视觉的机械手点胶路径优化方法及装置，其中，该方法包括：对点胶工件进行多角度三维视觉扫描，获取所述点胶工件的点云数据；对所述点云数据进行语义分割，将所述点胶工件分解为多个功能部件；根据所述功能部件的语义标识和表面特征，识别待点胶的目标区域和点胶路径约束条件；基于所述待点胶的目标区域和所述点胶路径约束条件，生成初始点胶路径；对所述初始点胶路径执行迭代线性二次调节控制，生成运动控制指令。本发明实现了点胶路径的自适应优化调整，解决了传统点胶系统无法应对工件实际状态变化的问题，大幅提升了点胶系统的适应性和稳定性。