一种基于多目视觉的工业机器人校准测量装置及方法

本发明公开了涉及一种基于多目视觉的工业机器人校准测量装置及方法。本发明构建了“大视野引导+高精度测量”的多相机协同系统，实现工业机器人的运动距离自动测量。本发明还以长度标尺两端的黑白格标靶E和F上的特征点间的实际距离LT作为绝对基准，通过多姿态测量其在工业机器人基坐标系下的欧式距离Lo，获得一系列高置信度的距离误差，该误差直接、客观地反映了工业机器人末端定位精度缺陷，并天然包含所有运动学参数误差的综合影响。