一种转轮无损检测机器人及其检测方法

本发明公开了一种转轮无损检测机器人及其检测方法，属于特种机器人及无损检测技术领域，包括永磁吸附行走机构、多自由度机械臂、模块探伤单元、多传感器定位系统和中央控制器；所述吸附行走机构用于在转轮曲面上实现全姿态稳定爬行；所述多自由度机械臂设置在永磁吸附行走机构中部上方用于将模块探伤单元移动到指定位置；所述模块探伤单元用于对转轮上复合材料损伤的高分辨率检测；所述多传感器定位系统用于机器人的实时位姿反馈；所述中央控制器用于控制各部件协同工作。本发明的一种转轮无损检测机器人及其检测方法，可以有效解决现有技术对水轮机转轮叶片内部裂纹的检测依赖人工搭架方式，存在高空作业风险大、检测盲区多、效率低下等问题。