一种机械臂轨迹跟踪控制方法、装置、电子设备及介质

本发明提供了一种机械臂轨迹跟踪控制方法、装置、电子设备及介质，涉及机械臂控制领域。该方法包括：获取机械臂的期待轨迹和实际轨迹；根据所述机械臂的期待轨迹和实际轨迹，确定非奇异快速终端滑膜面以及所述非奇异快速终端滑膜面的切换控制律；将所述期待轨迹、所述实际轨迹和所述非奇异快速终端滑膜面输入等效控制律输出模型，得到等效控制律；根据所述等效控制律和所述切换控制律，对所述机械臂进行控制，得到目标轨迹。本发明提高了机械臂轨迹跟踪精度。