一种智能机器人行李码垛抓取机构及其控制方法

本发明涉及行李码垛技术领域，尤其是一种智能机器人行李码垛抓取机构及其控制方法，其中，抓取机构包括末端执行器连接机构、伺服夹取机构和气动吸盘机构；所述末端执行器连接机构包括连接法兰、力传感器和安装基座；所述连接法兰与机器人末端执行器的接口固定连接；所述力传感器的一端与连接法兰连接，另一端与安装基座连接；所述伺服夹取机构包括若干组线性阵列排布的夹持组件；所述夹持组件包括两个相向设置的夹板以及与所述夹板一一对应设置的伺服电动缸；所述气动吸盘机构包括吸盘、连接支架和两个相向设置的气缸；所述吸盘位于所述夹持组件中两个相向设置的夹板之间。采用本方案，能够降低脱包率并提升码垛系统的适应性。