关节机构和机器人

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种关节机构和机器人，以解决机器人的关节难以兼具小体积和大扭矩的问题。该关节机构中，第二关节组件与第一关节组件绕第一轴线可转动连接，驱动组件驱动第二关节组件转动，第一啮合组件能够绕第一轴线转动，第二啮合组件设置于第一关节组件，并能够在第一啮合组件的带动下运动，弹性件设置于第一关节组件，能够在第二啮合组件的作用下沿直线伸缩，直线与第一轴线异面，弹性件在释放弹性势能时提供的弹力与第二啮合组件的旋转中心之间存在力臂，使得弹性件可以为第二关节组件的转动提供力矩，使得驱动组件的输出扭矩可以设计地较小，从而可选较小规格的驱动组件，有利于使机器人的关节兼具小体积和大扭矩。