一种UWB雷达多目标感知与跟踪方法及系统

本发明公开了一种UWB雷达多目标感知与跟踪方法及系统。该方法包括：通过UWB雷达采集多场景原始回波信号，同步光学运动捕捉系统获取目标真实位置信息，经噪声注入、时频变换增强数据多样性，构建多模态数据集；采用三级级联处理流程去噪与信号增强，利用CNN和Transformer混合编码器提取特征；基于图神经网络与动态滤波理论，构建改进PointPillars检测头和GAT跟踪头的模型进行目标检测与轨迹关联；通过多任务联合损失函数结合自适应损失平衡等策略优化模型，最终部署至边缘设备实现实时多目标感知与跟踪。本发明突破传统多传感器依赖，在目标遮挡场景中提升了复杂场景下的轨迹连续性，降低了误跟和漏跟的概率，在复杂场景下实现高精度、实时性强的多目标感知与跟踪。