一种机械臂的按摩控制方法、装置、系统及存储介质

本发明提供了一种机械臂的按摩控制方法、装置、系统及存储介质，机械臂末端设置按摩头，按摩头设置有六维传感器，以实时采集接触力数据；所述方法包括：根据预设按摩轨迹生成的笛卡尔空间相应梯形速度曲线，得到下一时刻目标位姿及目标力；结合当前时刻六维实际力及实际位姿；采用导纳模型，得到下一时刻期望加速度偏差，从而得到位姿修正量，导纳模型在Z轴方向刚度设为0，Z轴动态行为与梯形速度曲线同步；根据位姿修正下一时刻的目标位姿，生成修正后的期望期望位姿，通过逆运动学求解期望位姿的关节角度，驱动机械臂。本发明通过梯形速度曲线补偿位姿，结合刚度分离策略，实现垂直方向精确力控与水平方向自适应柔顺。